Le groupe s'est formé lors d'un week-end de l'Action commune Tiers-Monde (7 et 8 avril 1973) au Cazard à Lausanne. Une première séance de travail a eu lieu le 10 avril 1973, en présence notamment de Georges Kolb, Jean-Philippe Jeannerat, Giovanni Chicherio, Gérard Dyens, Denis Muller, Michel Grenier, André Gachet, François de Vargas, Jacky Corthay, Jean Fischer et jean-Claude Luthy. L'objectif immédiat du groupe était d'organiser la réaction à la présence du Portugal comme hôte d'honneur du Comptoir suisse (septembre 1973). Dans ce but, il rémunère un secrétaire à mi-temps (Jacky Corthay) de mai à septembre 1973.

L'APAA continuera son action au-delà de la dénonciation de la présence du Portugal au Comptoir suisse, notamment en éditant un journal et en organisant des événements de popularisation des luttes pour l'indépendance de l'Angola, du Mozambique et de la Guinée-Bissau. Le secrétariat sera assurée ensuite pendant un certain temps par Pierre Szynalski.

En 1974, l'APAA participe à une campagne pour la reconnaissance de l'indépendance de la Guinée-Bissau, puis en faveur des prisonniers politiques de Namibie, du Zimbabwé et d'Afrique du Sud en collaboration avec le Mouvement Anti-apartheid de Suisse. L'APAA participe également à la semaine nationale de solidarité avec le PAIGC, le MPLA et le FRELIMO.

Le buts de l'APAA, tels que définis dans son bulletin, sont: «dénoncer le système colonialiste qui continue de dominer politiquement, militairement, économiquement ou culturellement certains pays d'Afrique; approfondir l'analyse de l'impérialisme et le rôle que le capitalisme suisse joue dans ce contexte; apporter un véritable soutien aux mouvements de libération et populariser leurs luttes» (Bulletin n°2, 1974).

Il existe des groupes cantonaux de l'APAA.